개벽

카이스트 연구진이 개발한 사족 보행 로봇 '라이보'입니다. 앉았다 일어났다는 물론 사방으로 움직이는 게 자유자재입니다. 장애물에 부딪혀도 살짝 뒷걸음치면서 이내 균형을 잡고, 흙바닥에서도 거침없이 달립니다. 발이 푹푹 빠지는 해변 모래사장에서도 초속 3m로 질주하고, 에어 매트리스에서는 360도 회전도 무리 없이 소화합니다. 4개의 다리에 3개씩 달린 12개의 관절모터와 센서가 지면 상태를 3초 안에 파악해 스스로 균형을 잡는 강화학습과 인공신경망의 결과입니다. [최수영/카이스트 기계공학과 박사과정] "인공신경망이 변형하는 지형에 가까운, 변형하는 지형을 모사한 데이터들을 모을 수 있게 되는 거죠. 이런 학습방법을 통해서 저희가 변형하는 지형에 금방 적응해서 보행할 수 있는‥" 한 번 충전에 3시간 보행..

Current events./04. 경제-산업 2023. 1. 27. 12:34

‘라이보’ 로봇, 해변을 거침없이 달리다. 한국과학기술원 기계공학과 황보제민 교수 연구팀이 모래와 같이 변형하는 지형에서도 민첩하고 견고하게 보행할 수 있는 사족 로봇 제어기술을 개발했다고 26일 밝혔다. 황보 교수 연구팀은 모래와 같은 입상 물질로 이루어진 지반에서 로봇 보행체가 받는 힘을 모델링하고, 이를 사족 로봇에 시뮬레이션하는 기술을 개발했다. 또한, 사전 정보 없이도 다양한 지반 종류에 스스로 적응해가며 보행하기에 적합한 인공신경망 구조를 도입해 강화학습에 적용했다. 학습된 신경망 제어기는 해변 모래사장에서의 고속 이동과 에어 매트리스 위에서의 회전을 선보이는 등 변화하는 지형에서의 견고성을 입증해 사족 보행 로봇이 적용될 수 있는 영역을 넓힐 것으로 기대된다. 기계공학과 최수영 박사과정이 제..

ICT Info./04. ETC 2023. 1. 26. 16:12